摘要：針對(duì)無人機(jī)航跡控制中氣動(dòng)參數(shù)攝動(dòng)問題,提出了一種抗氣動(dòng)參數(shù)攝動(dòng)的魯棒控制策略及其在某型無人機(jī)三維空間航跡跟蹤控制中的應(yīng)用。分析了傳統(tǒng)控制方法在復(fù)雜條件下存在的氣動(dòng)參數(shù)誤差的影響,給出了含有誤差項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,根據(jù)Lyapunuov穩(wěn)定性理論,設(shè)計(jì)了含有參數(shù)攝動(dòng)上限項(xiàng)的控制律,使系統(tǒng)對(duì)參數(shù)攝動(dòng)不敏感。設(shè)定了較大的氣動(dòng)參數(shù)組合偏差對(duì)該方法進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明,航跡跟蹤控制算法中引入氣動(dòng)參數(shù)攝動(dòng)抑制環(huán)節(jié),可以保證控制的精度。