摘要：針對無人機編隊的通信拓撲切換問題,研究了一種基于聯(lián)合誤差的編隊控制方法。基于無人機自身位置設置彈性前視點,通過各無人機間位置誤差和速度誤差,建立了帶有聯(lián)合誤差的線性狀態(tài)方程。引入編隊中其他無人機之間的誤差反饋,設計了一種彈性的擴展一致性控制器。經(jīng)典的一致性控制是該擴展一致性控制律在某些無人機之間的誤差未知情況下的一個特例。最后,應用Hurwitz穩(wěn)定性分析方法驗證了固定通信拓撲結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并給出了其穩(wěn)定的充分條件。采用Lyapunov穩(wěn)定性分析方法得出了切換通信拓撲結(jié)構(gòu)的指數(shù)收斂的條件。仿真結(jié)果表明該方法在固定和切換的拓撲下均能保持穩(wěn)定隊形,而且彈性編隊能很好地適應長機速度變化。