摘要：由于垂起固定翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,無(wú)論是采用數(shù)值模擬得到其非定常氣動(dòng)力還是采用單剛體建模方法建立其動(dòng)力學(xué)模型都較為困難。為了解決該問(wèn)題,通過(guò)CFD數(shù)值模擬機(jī)翼翼型的遲滯環(huán)線,引入無(wú)人機(jī)俯仰運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的遲滯效應(yīng),通過(guò)ONERA方程建立無(wú)人機(jī)垂起改平飛過(guò)程的非定常氣動(dòng)力模型,最終基于多體動(dòng)力學(xué),將無(wú)人機(jī)劃分成機(jī)翼、機(jī)身、旋翼、舵面的多剛體系統(tǒng),通過(guò)凱恩方程推導(dǎo)并建立無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型,通過(guò)數(shù)值仿真可以發(fā)現(xiàn):多體動(dòng)力學(xué)的方法適用于這類結(jié)構(gòu)復(fù)雜無(wú)人機(jī)的建模,引入機(jī)翼的遲滯環(huán)對(duì)無(wú)人機(jī)的俯仰運(yùn)動(dòng)起阻尼作用;引入非定常氣動(dòng)力與未引入非定常氣動(dòng)力相比垂起速度存在8%的差異,垂起改平飛過(guò)程結(jié)束時(shí)兩者上升速度存在40%的差異。