摘要：針對(duì)目前我國(guó)柑橘人工采摘作業(yè)效率低、成本高、勞動(dòng)力需求大的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種柑橘梳剪采收末端執(zhí)行裝置,闡述了該裝置的結(jié)構(gòu)及工作原理。對(duì)果柄剪切的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),優(yōu)化后機(jī)構(gòu)最小傳動(dòng)角的最大值γmin=48. 99°。設(shè)計(jì)了剪切機(jī)構(gòu)的控制電路,可實(shí)現(xiàn)剪切機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)確啟動(dòng)與停止,并避免堵轉(zhuǎn)。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,與機(jī)械臂連接可以構(gòu)成一個(gè)完整的柑橘采收機(jī)械,實(shí)現(xiàn)柑橘的機(jī)械化半自動(dòng)采收,大幅度提高采收效率,降低了采收成本。