摘要：針對目前大型植保機作業(yè)中噴桿跟隨冠層高度控制效果不好及實際控制器未考慮輸入受限的問題,提出了一種懸架噴桿系統(tǒng)位置跟蹤控制策略。首先,建立了植保機懸架噴桿系統(tǒng)的非線性模型,利用雙曲正切函數(shù)對輸入飽和函數(shù)進行處理,并構(gòu)造穩(wěn)定的輔助控制信號;其次,采用改進反步控制方法,結(jié)合Nussbaum技術(shù)抑制虛擬控制增益的不確定性,實現(xiàn)對懸架噴桿系統(tǒng)位置控制器的設(shè)計;最后,通過構(gòu)造適當?shù)腖yapunov函數(shù)使各誤差子系統(tǒng)實現(xiàn)最終一致有界,保證了植保機懸架噴桿系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明,所提出的控制策略具有良好的跟蹤控制性能。