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用于月壤采樣試驗驗證機構的運動學分析
作者：謝志江; 郭宗環(huán); 宋代平; 姚猛 重慶大學機械傳動國家重點實驗室; 重慶400044; 中國空間技術研究院; 北京100094
摘要：以月壤采樣封裝專項試驗驗證為基礎,設計了-套實現(xiàn)姿態(tài)調整的 3 自由度并聯(lián)機構.根據機構運動特點利用修正的 G-K 公式求解機構自由度.建立機構封閉矢量圖求解得到運動學逆解,得到 3 根驅動桿桿長.用 1 階影響系數法求解機構速度雅可比矩陣.采用 Adams 與 Matlab 對比驗證該機構的運動學逆解的正確性;采用牛頓-迭代法求解機構運動學正解,并借助于激光跟蹤儀測試以驗證求解正解的正確性.結果表明,α 、 β 角度誤差為0.02°,z方向的誤差為 0.01,mm,該機構可滿足開展相關采樣封裝專項試驗驗證的要求.
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天津大學學報·社會科學版雜志
天津大學學報·社會科學版雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內容涉及的欄目：新工科教育、法學、高等教育、現(xiàn)代企業(yè)管理、政治與歷史、社會學、建筑與文化、語言與文學、科技與哲學等。于1999年經新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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