摘要：永磁同步電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)部件在電動(dòng)汽車(chē)制動(dòng)控制中具有良好的發(fā)展前景,實(shí)現(xiàn)對(duì)CAN網(wǎng)絡(luò)下多永磁同步電機(jī)分布動(dòng)力控制具有重要意義。針對(duì)當(dāng)前方法無(wú)法有效抑制電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的抖振和誤差,導(dǎo)致控制效果不好,抗擾動(dòng)性能和魯棒性較差的問(wèn)題。提出一種基于滑?？刂破鞯亩嘤来磐诫姍C(jī)分布動(dòng)力控制方法,根據(jù)給定參數(shù)計(jì)算CAN網(wǎng)絡(luò)下多永磁同步電機(jī)的電壓方程和狀態(tài)方程,并通過(guò)對(duì)電機(jī)q軸定子電流的單獨(dú)調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的線性控制;根據(jù)調(diào)節(jié)結(jié)果計(jì)算CAN網(wǎng)絡(luò)下多永磁同步電機(jī)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程,建立多永磁同步電機(jī)在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型;設(shè)計(jì)該模型滑?？刂破?依據(jù)擴(kuò)展的李雅普諾夫理論,構(gòu)建電機(jī)的李雅普諾夫函數(shù),并通過(guò)采用邊界層法和引入線性段使電機(jī)開(kāi)關(guān)切換函數(shù)連續(xù)化,轉(zhuǎn)化為飽和函數(shù),削減電機(jī)運(yùn)行時(shí)的不利影響,實(shí)現(xiàn)多電機(jī)分布動(dòng)力控制。仿真結(jié)果表明,所提方法能夠使得電機(jī)轉(zhuǎn)速更加平穩(wěn),抗擾動(dòng)性和魯棒性更優(yōu)。