基于單目顯微視覺的微球姿態(tài)測量方法
作者：李迎; 張大朋; 劉希龍; 徐德 中國科學院自動化研究所精密感知與控制研究中心; 北京100190; 中國科學院大學; 北京101408
摘要：微零件的姿態(tài)測量對微裝配具有重要的作用.但對于微球零件,其姿態(tài)的精確測量存在困難,影響了裝配精度.針對帶有微孔的微球,本文提出了一種基于單目顯微視覺的微球姿態(tài)高精度測量方法.設計了一種由粗到精的微孔檢測算法,實現(xiàn)了高精度的微孔定位.通過對相機光軸方向的標定,在相機運動后對微球圖像坐標進行補償,提高了在相機坐標系下的微球定位精度.通過對微球和微孔的精確定位,計算出微球球心與微孔圓心的空間相對位置,實現(xiàn)了相機坐標系下高精度的微球姿態(tài)測量.同時,根據(jù)標定出的相機坐標系與調(diào)整平臺坐標系之間的旋轉關系,將微球姿態(tài)轉換到調(diào)整平臺坐標系.實驗結果表明,最大姿態(tài)測量誤差0.3度,驗證了本文方法的有效性.
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自動化學報雜志
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