摘要：隨著自動駕駛等級的提高,面向傳統(tǒng)汽車的測試工具與測試方法已不能滿足自動駕駛汽車測試的需要。基于場景的虛擬測試方法在測試效率、測試成本等方面具有巨大的技術(shù)優(yōu)勢,是未來自動駕駛汽車測試驗證的重要手段,已成為當(dāng)前的研究熱點。通過對大量相關(guān)文獻(xiàn)的系統(tǒng)梳理,綜述了基于場景的自動駕駛汽車虛擬測試研究進(jìn)展。對比分析了自動駕駛測試場景的不同定義方式,明確了測試場景的內(nèi)涵,歸納了測試場景的要素種類,概述了測試場景的數(shù)據(jù)來源,總結(jié)了場景數(shù)據(jù)的處理方法。在此基礎(chǔ)上,對自動駕駛汽車虛擬測試方法進(jìn)行了總結(jié),分析了典型的測試方式、測試平臺和虛擬測試的技術(shù)要點,梳理了軟件在環(huán)、硬件在環(huán)和車輛在環(huán)測試方案及其關(guān)鍵技術(shù)。針對自動駕駛汽車測試效率問題,研究了基于場景的加速測試技術(shù),概述了典型的測試場景隨機生成方法和危險場景強化生成方法。最后,對基于場景的自動駕駛汽車虛擬測試所面臨的問題及未來發(fā)展趨勢進(jìn)行了分析和展望。研究結(jié)果表明:基于場景的虛擬測試是推動自動駕駛技術(shù)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)落地的必由之路,未來研究應(yīng)著力突破基于解構(gòu)與自動重構(gòu)的測試場景數(shù)據(jù)庫、人-車-環(huán)境系統(tǒng)一體化高置信度建模、自動駕駛汽車虛擬測試標(biāo)準(zhǔn)工具鏈、不同自動駕駛汽車滲透率下的混合交通模擬與測試、測試案例動態(tài)自適應(yīng)隨機生成機制等核心共性技術(shù),建立自動駕駛汽車虛擬測試標(biāo)準(zhǔn)體系。